-- モーターの制御(4) (2009/10/24 23:55) - 1190PV

試行錯誤の記録になりました。

まず、nMOSのゲートに入る電圧が低下してしまっているので、バッファをかませます。
といっても、TTLのインバータゲートICを使うだけ。



一瞬回転!
・・・するも、すぐに停止。

大電流が流れたことによって、電池の保護回路が動作したのだと思います。
ようするに電池を電源にしていては、モーターを動かすだけの電流は流せない。

ついでに、整流回路を組めそうな部品もない。



そこで、物置の奥の方から出てきた、ACアダプタに犠牲になってもらいます。
どの電化製品のためのアダプタかは忘れた。



中見ても良く分からない。
けど、とりあえずAC100VをDC5Vに変換してくれます。
定格2.1Aで電流は十分!

これを更に、自前のレギュレータに通す・・・訳にはいかない。
ので、これをそのまま電源とします。



流れたー!
1.6Aオーバーで、モーターも元気よく回ってます。
5V近くかかってるから、電圧はモーターの定格オーバーだけど気にしない!

・・・が。
今度はどうやら、pMOSのスイッチングが悪い。
ちゃんとオンオフしているかと思っていたけど、実はpMOSも閾値の境界にいる模様。
そこで、pMOS側にもインバータを使用。



MOSがかなり熱々になるので、放熱器も装着。
壮観。



ブレッドボードが放熱器でいっぱい。

とりあえず、ロボットの腕は元気よく動いてます。
まずはモータードライバ回路の完成といったところ。

でも、フィードバックがないと、やっぱり厳しい。
腕を90度まわして90度戻しても、元の位置には全然戻らない。

-- 参考文献

-- 関連項目
モーターの制御
パラレルポートの制御
パラレルポートの制御(2)
モーターの制御(2)
お絵描きロボット
お絵描きロボット(2)
お絵描きロボット(3)
モーターの制御(3)
クロックジェネレータ
お絵描きロボット(4)
モーターの制御(5)
ソーシャル目覚まし
すもいち 「あとはエンコーダだね!」 (2009/10/26 04:51)
かってぃ 「ここからが制御として面白いところですねー。」 (2009/10/26 07:26)

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